Позиційний синтез для робастних лінійних систем

Abstract

Дисертаційна робота присвячена дослідженню задачі синтезу для одного класу лінійних систем, тобто побудові керування у вигляді функції від фазових координат, і такого, що воно задовольняє наперед заданим обмеженням, і траєкторія системи з цим керуванням, яка починається у довільній початковій точці деякого околу початку координат, закінчується у початку координат у скінченний момент часу. На основі підходу, запропонованого В. І. Коробовим та розвиненого В. І. Коробовим та Г. М. Скляром, в дисертаційній роботі запропоновано розв’язок задачі синтезу для лінійної робастної системи з неперервними обмеженими невідомими збуреннями. Розглядаються випадки як одновимірного, так і багатовимірного керування. Знайдено межі невідомих збурень, при яких керування, яке розв’язує задачу синтезу для лінійної системи без збурень, розв’язує також задачу синтезу і для збуреної системи. Пропонуються різні підходи до визначення границь зміни збурень. Отримані оцінки зверху і знизу на час руху з довільної початкової точки у початок координат. Наведені механічні приклади застосування одержаних результатів: керування рухом матеріальної точки з урахуванням невідомого тертя; задача синтезу для робастної коливальної системи; задача синтезу для зв’язаного осцилятора; зупинка коливань керованого руху системи двох зв'язаних маятників.