Системи автоматизації керування рухомими об’єктами

Abstract

У результаті проведеного дослідження проаналізовано класифікацію та архітектуру автоматизованих систем керування рухомими об’єктами, досліджено технічну базу автономного керування, розроблено віртуальну модель квадрокоптера, реалізовано PID-регулятори стабілізації та навігаційний алгоритм A*, інтегрований у FSM-контролер. Проведено тестування системи у сценаріях з перешкодами, що підтвердило її точність (σ ≈ 0.9 м), ефективність планування (1.2 мс) і економію часу місії на 18%. Результати роботи можуть бути використані для проєктування автономних роботизованих систем, оптимізації траєкторного планування в мобільній робототехніці, розробки безпілотних платформ у сфері моніторингу, доставки, охорони та в наукових дослідженнях.

As a result of the study, a comprehensive analysis of the classification and architecture of automated control systems for mobile objects was conducted. The technical basis of autonomous control was explored, a virtual drone model was developed, PID controllers for stabilization and an A*-based navigation algorithm were implemented and integrated into an FSM controller. System testing in obstacle rich scenarios confirmed high accuracy (σ ≈ 0.9 m), fast path planning (1.2 ms), and a mission time reduction of 18%. The results of this work can be applied to the development of autonomous robotic systems, trajectory planning optimization in mobile robotics, and the design of unmanned platforms for monitoring, delivery, surveillance, and research purposes.