СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОГО КЕРУВАННЯ РУХОМ КРАНОВОГО ВІЗКА. ЧАСТИНА ІІ

Abstract

У першій частині статті було синтезовано оптимальне керування рухом кранового візка з вантажем при усуненні коливань останнього у момент зупинки візка. Однак процес синтезу керування проходив з припущенням, що обмеження на керування відсутні, що, у загальному випадку, не відображає реальні можливості приводу візка. Отже необхідно певним чином обмежити керуюче зусилля при цьому зберігши його основні властивості – властивість керування по фактичним фазовим координатам системи „візок-вантаж” та властивість усунення коливань вантажу до кінця зупинки візка.