Модель планування траєкторії руху БПЛА на основі даних відеоспостережень

Abstract

У роботі проведено аналіз сучасних методів планування траєкторії руху БПЛА, зокрема алгоритмів Dijkstra, A*, RRT та підходу на основі потенційних полів. Розроблено архітектуру системи автономної навігації, яка поєднує аналіз depth-зображень, побудову локальної карти середовища, алгоритми планування маршруту та механізми реактивного уникнення перешкод.

The thesis analyzes modern UAV trajectory planning methods, including Dijkstra, A*, RRT algorithms, and the potential field approach. An architecture of an autonomous navigation system combining depth image analysis, local environment mapping, local path planning algorithms, and reactive obstacle avoidance mechanisms has been developed.