ЗНИЖЕННЯ ДИНАМІЧНОЇ НАВАНТАЖЕНОСТІ ЕЛЕМЕНТІВ ВАНТАЖОПІДЙОМНОГО КРАНА ПРИ КВАЗІОПТИМАЛЬНОМУ ЗА ШВИДКОДІЄЮ КЕРУВАННІ ЙОГО РУХОМ. Частина І

Abstract

Побудовано квазіотимальне за швидкодією керування рухом крана із вантажем на гнучкому підвісі. На основі аналізу недоліків оптимального за швидкодією керування запропоновано функцію, яка дозволяє квазіоптимально виконувати керування рухом крана із вантажем на гнучкому підвісі. При переході до нової функції керування встановлено, що кінцеві умови руху системи будуть відхилятись від заданих. Запропоновано корекцію максимальної величини функції керування, яка полягає у рівності імпульсів при оптимальному та квазіоптимальному керуванні рухом. За допомогою показників відносного відхилення швидкості руху крана у кінці розгону від усталеного (заданого) значення та амплітуди залишкових коливань вантажу досліджено якість досягнення заданого кінцевого стану системи та вплив на ці показники тривалості наростання (спадання) функції керування від нуля до максимального (мінімального) значення.