Лінеаризація керованих систем і задачі керованості

Abstract

Метою даної роботи є вивчення методів лінеаризації нелінійних керованих систем та розв'язання задач керованості. Спочатку розглядаються матриці Якобі як інструмент для аналізу поведінки системи у фазовому просторі. Далі розглядаються трикутні та майже трикутні керовані системи і метод знаходження керувань u(t), які переводять систему з однієї точки в іншу за скінчений вибраний час. Особлива увага приділяється вибору різних видів функцій керування.

The aim of this work is to study methods for linearizing nonlinear control systems and solving controllability problems. Initially, Jacobian matrices are considered as a tool for analyzing system behavior in state space. Then, triangular and almost triangular control systems are examined, along with the method of finding controls u(t) that transfer the system from one point to another in a finite chosen time. Special attention is given to the choice of different types of control functions.