Стабілізація одного класу нелінійних систем з виходом

Abstract

У цій роботі вивчається задача стабілізації одного класу нелінійних систем з виходом. Для аналізу стійкості використано метод функції Ляпунова. Знаходження функції Ляпунова та стабілізуючого керування основане на методі покрокової стабілізації (бекстепінгу). Побудовано спостерігач для оцінки невимірюваної змінної. Проведено комп’ютерну симуляцію для демонстрації ефективності отриманого підходу.

The problem of stabilizing a certain class of nonlinear systems with output is studied in this work. The Lyapunov function method is employed for the stability analysis. The construction of the Lyapunov function and the stabilizing control law is based on the backstepping technique. An observer is designed to estimate an unmeasured state variable. A computer simulation is performed to verify the effectiveness of the proposed control scheme.